Printbot: Sigue la luz

En este programa vamos a hacer que Printbot se mueva dirigido por el haz de luz de una linterna. Si el señor izquierdo recibe más luz que el derecho se moverá hacia la izquierda, si es el derecho el que recibe mayor cantidad de luz se moverá hacia la derecha y si recibe la misma luz irá para delante. El programa contempla un pequeño margen (el número 50) para decidir los movimientos.

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PrintBot: Sensores de luz

Ahora vamos a aprender a utilizar los sensores de luz (LDR) que printBot tiene en su parte delantera. En este caso, disponemos de dos instrucciones que nos devolverán un número entero entre 0 y 1023, según sea el nivel de luz que incide sobre los sensores:

Haremos que se encienda el led (pin 13) de la placa Arduino cada vez que iluminemos el sensor derecho con un foco de luz (por ejemplo, con una linterna).

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Manteniendo conectada la placa del Printbot al puerto USB del ordenador podemos transferir datos al IDE Arduino y visualizarlos en el Monitor Serie, así podríamos conocer los valores numéricos que se obtienen con la instrucción mideLuzDerecha() y ajustar mejor nuestros programas. Es necesario utilizar esta instrucciones:

Al Monitor Serie se accede desde el menú Herramientas del IDE Arduino. Tenemos que asegurarnos que la velocidad de transmisión está ajustada a 19200 baudios.

PrintBot: Emite sonidos

PrintBot cuenta con un zumbador que puede emitir sonidos y notas musicales, con ayuda de las siguientes instrucciones:

El siguiente programa es un ejemplo de ello.

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PrintBot: mide distancias

Vamos a utilizar el sensor de ultrasonidos para medir la distancia a la que se encuentra printBot de cualquier objeto, con la instrucción:

También será necesario ampliar la instrucción if:

En el programa adjunto haremos que se detenga si se encuentra a menos de 10 cm de un obstáculo.

Si, en lugar de parar a printBot cuando detecta un objeto, le hacemos girar a izquierda irá moviéndose evitando los obstáculos:

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PrintBot: Mueve los ojos

Los sensores de ultrasonidos del robot están unidos a un miniservo, por lo tanto, podemos moverlos cambiando el ángulo de orientación del mismo (entre 0º y 180º). En principio, el punto central serían 90º aunque, dependiendo de como se haya realizado el montaje,  puede no ser así y tener un valor entre 80º y 100º. Seguramente tendremos que hacer algunas pruebas para comprobar cual es el ángulo central de nuestro printBot. Las instrucciones que podemos utilizar son las siguientes:

El siguiente programa realiza diversos movimientos a izquierda, derecha y centro del miniservo, a intervalos de 1 segundo. Si se producen desajustes utilizar la instrucción miraAngulo() en lugar de mira().

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PrintBot: Seguir una línea negra

En este caso, vamos a hacer que PrintBot se mueva siguiendo una línea negra dibujada sobre un fondo blanco. El funcionamiento es el siguiente:

• Si los dos sensores están sobre la línea negra los dos servomotores se mueven hacia delante.
• Si el sensor izquierdo se sale de la línea, el motor derecho se para y el robot gira a derecha.
• Si el sensor derecho se sale de la línea, será el motor izquierdo el que se pare, girando a la izquierda.

Ahora vamos a seguir utilizando la instrucción if, pero con dos condiciones que deben cumplirse a la vez; para ello, tenemos que poner el operador "&&" (y). Aquí está el programa y un video con el resultado:

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PrintBot: Detecta lineas negras

Para detectar los colores blanco y negro, a través de los sensores de infrarrojos que Printbot lleva en la parte delantera, la librería Pbe dispone de dos instrucciones: 

Hay que usarlas en combinación con la instrucción del IDE Arduino if (si):

Vamos a rodear nuestro Printbot con una línea negra dejando una pequeña zona en blanco. Con el siguiente programa haremos que cuando encuentre el color negro dé marcha atrás y haga un pequeño giro a derecha, de esta manera sólo podrá escapar por la zona blanca.

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Printbot Evolution: Librería para IDE Arduino

Printbot Evolution es un pequeño robot, fabricado por la empresa BQ, basado en la conocida placa Arduino.

Puede programarse, con algunas limitaciones, utilizando el entorno visual Bitbloq. Aquí proponemos hacerlo directamente con el entorno de desarrollo Arduino (Arduino IDE) y la ayuda de una biblioteca específica que nos facilita su programación (librería Pbe).

Una vez descargado e instalado el entorno de desarrollo de Arduino (Arduino IDE) tenemos que seleccionar la placa Arduino BT, tal como se muestra en la imagen.

Ahora descargamos la librería (librería Pbe) y la incluimos en el Arduino IDE:

Seleccionamos el archivo Pbe.zip del lugar en el que lo hayamos guardado al descargarlo.

Conectamos Printbot al ordenador utilizando el cable USB. Podemos comprobar si todo es correcto en el menú Herramientas del IDE Arduino, el puerto debe coincidir con el que aparece en la parte inferior del IDE:

Ahora vamos a escribir nuestro primer programa. Consistirá en hacer parpadear un diodo LED (una pequeña lucecita) situado en la propia placa conectado al pin 13.Los comentarios que hemos añadido detrás de las dobles barras no afectan al programa, sólo sirven para explicarlo y, si se desea, se pueden eliminar.

Finalmente, pinchamos en el icono "Subir" (está en blanco en la imagen anterior) y, si no hay errores, el programa se cargará en Printbot y se ejecutará, tendremos que ver parpadear esa lucecita.

Aquí tenemos otro ejemplo en el que nuestro robot se moverá "dibujando" aproximadamente un cuadrado. Tener en cuenta que las instrucciones que se colocan en el bucle loop se repiten permanentemente, mientras que las situadas en setup sólo se ejecutan una vez.

A continuación se puede ver un listado completo de las instrucciones de la librería: