PrintBot: mide distancias

Vamos a utilizar el sensor de ultrasonidos para medir la distancia a la que se encuentra printBot de cualquier objeto, con la instrucción:

También será necesario ampliar la instrucción if:

En el programa adjunto haremos que se detenga si se encuentra a menos de 10 cm de un obstáculo.

Si, en lugar de parar a printBot cuando detecta un objeto, le hacemos girar a izquierda irá moviéndose evitando los obstáculos:

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PrintBot: Mueve los ojos

Los sensores de ultrasonidos del robot están unidos a un miniservo, por lo tanto, podemos moverlos cambiando el ángulo de orientación del mismo (entre 0º y 180º). En principio, el punto central serían 90º aunque, dependiendo de como se haya realizado el montaje,  puede no ser así y tener un valor entre 80º y 100º. Seguramente tendremos que hacer algunas pruebas para comprobar cual es el ángulo central de nuestro printBot. Las instrucciones que podemos utilizar son las siguientes:

El siguiente programa realiza diversos movimientos a izquierda, derecha y centro del miniservo, a intervalos de 1 segundo. Si se producen desajustes utilizar la instrucción miraAngulo() en lugar de mira().

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PrintBot: Seguir una línea negra

En este caso, vamos a hacer que PrintBot se mueva siguiendo una línea negra dibujada sobre un fondo blanco. El funcionamiento es el siguiente:

• Si los dos sensores están sobre la línea negra los dos servomotores se mueven hacia delante.
• Si el sensor izquierdo se sale de la línea, el motor derecho se para y el robot gira a derecha.
• Si el sensor derecho se sale de la línea, será el motor izquierdo el que se pare, girando a la izquierda.

Ahora vamos a seguir utilizando la instrucción if, pero con dos condiciones que deben cumplirse a la vez; para ello, tenemos que poner el operador "&&" (y). Aquí está el programa y un video con el resultado:

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PrintBot: Detecta lineas negras

Para detectar los colores blanco y negro, a través de los sensores de infrarrojos que Printbot lleva en la parte delantera, la librería Pbe dispone de dos instrucciones: 

Hay que usarlas en combinación con la instrucción del IDE Arduino if (si):

Vamos a rodear nuestro Printbot con una línea negra dejando una pequeña zona en blanco. Con el siguiente programa haremos que cuando encuentre el color negro dé marcha atrás y haga un pequeño giro a derecha, de esta manera sólo podrá escapar por la zona blanca.

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